Lata 1939-1941 to dla niemieckich wojsk pancernych czas wielkich zwycięstw. Zostały one odniesione pomimo tego, że proces ich tworzenia, a szczególnie wyposażania w odpowiedni sprzęt, był daleki od zakończenia. W tym czasie ustalono natomiast optymalną strukturę dywizji pancernych, choć wciąż brakowało w nich sprzętu spełniającego wymagania pola walki.

Zgodnie z etatem zatwierdzonym 1 marca 1939 r. dwoma podstawowymi elementami niemieckiej dywizji pancernej była brygada pancerna i brygada zmotoryzowana. W brygadzie pancernej powinny być dwa pułki czołgów. Każdy z nich składał się z dowództwa, sztabu (z plutonem czołgów lekkich) oraz dwóch batalionów czołgów. Te z kolei, poza dowództwem i sztabem (także z plutonem czołgów lekkich oraz plutonem łączności, plutonem saperów i plutonem motocyklowym) miały po dwie kompanie czołgów lekkich i jedną kompanię czołgów średnich. Kompanie były zorganizowane w pluton dowodzenia i cztery plutony czołgów. W kompanii lekkiej znajdowały się cztery plutony czołgów lekkich (po trzy Pz II i po dwa Pz I w każdym). W kompanii średniej był natomiast jeden pluton czołgów lekkich w takim samym składzie oraz trzy plutony czołgów średnich: w pierwszym – trzy Pz III, a w dwóch pozostałych – po trzy Pz IV. Łącznie w brygadzie pancernej w dwóch pułkach miało więc być 328 czołgów, z czego 20 Pz III, 24 Pz IV, 126 Pz II i 132 Pz I oraz 26 czołgów dowódczych. Te ostatnie występowały w dowództwach pułków (2 PzBfwg III i 1 PzBfwg I) oraz batalionów (1 PzBfwg III i 2 PzBfwg I), ale w każdej kompanii był też jeden PzBfwg I. Poza wymienionymi, siedem czołgów dowodzenia znajdowało się też w batalionie łączności – w całej dywizji pancernej było więc 335 czołgów (łącznie
z 33 wozami dowódczymi).
Brygada pancerna stanowiła trzon i główną siłę uderzeniową dywizji pancernej wzór 1939. Miała cztery bataliony czołgów, w których było razem 328 czołgów, z czego 302 to wozy bojowe czterech różnych typów. Brygada piechoty zmotoryzowanej miała tylko trzy bataliony, w tym dwa bataliony piechoty zmotoryzowanej w pułku piechoty oraz samodzielny batalion motocyklowy. W każdym batalionie piechoty było dowództwo i sztab, dwie kompanie strzelców zmotoryzowanych, zmotoryzowana kompania karabinów maszynowych oraz zmotoryzowana kompania wsparcia (moździerze, działa piechoty, broń przeciwpancerna). W batalionie motocyklowym natomiast były tylko trzy kompanie, w tym kompania strzelców na motocyklach, kompania karabinów maszynowych na motocyklach i zmotoryzowana kompania wsparcia. W całej brygadzie zmotoryzowanej służyło 3183 oficerów, podoficerów i żołnierzy, z czego tylko 2291 „zwykłych” strzelców. Mieli oni zabezpieczać działanie 328 czołgów; później okazało się, że piechoty w stosunku do czołgów było za mało. Za mało było też artylerii, niemiecka dywizja pancerna wzór 1939 miała bowiem jedynie dwa dywizjony lekkich haubic polowych 10,5 cm leFH 18 kal. 105 mm o ciągu motorowym – razem 24 działa (po dwanaście w dywizjonie).

Kampania polska 1939 r.

Pierwszym sprawdzianem bojowym niemieckich dywizji pancernych była kampania polska 1939 r. Niepełnym jednak, ponieważ Polska nie dysponowała dużą siłą militarną. Nie miała ani silnej obrony przeciwpancernej, ani rozbudowanych formacji pancernych, a przede wszystkim nie miała nowoczesnego lotnictwa i obrony przeciwlotniczej. Niemieckie lotnictwo szybko uzyskało powietrzną przewagę, co pozwoliło mu na swobodne operowanie nad polem walki oraz na zapleczu polskiej obrony. Do poważniejszych starć pancernych nie doszło, polskie siły pancerne były bowiem zbyt słabe.