Dobre doświadczenia z eksploatacji Centauro pierwszej generacji skłoniły dowództwo Wojsk Lądowych Sił Zbrojnych Republiki Włoskiej do zamówienia wozu nowej generacji, opartego na takiej samej koncepcji. Pierwsze Centauro II mają trafić do jednostek w tym roku.

30 grudnia 2020 r. Sekretariat Generalny Ministerstwa Obrony Włoch zawarł z konsorcjum Iveco Defence Vehicles i Oto Melara kontrakt na dostawę 86 kołowych wozów bojowych Centauro II w wersji 3.0, który zawiera także opcję zamówienia 10 kolejnych. Wcześniej, bo 28 maja ubiegłego roku, zamówiono 40 takich samych pojazdów z możliwością rozszerzenia umowy o 56 dodatkowych, a 24 lipca 2018 r. pierwszych 10. Chociaż z powodu pandemii COVID-19 nie udało się dotrzymać terminu dostawy pierwszych czterech wozów,  co pierwotnie było zaplanowane na rok 2020, systematyczne zamówienia złożone w stosunkowo krótkim czasie na 136 (plus 66 w opcji) Centauro II świadczą o znaczeniu tego pojazdu dla Esercito Italiano. Zastąpić ma w jednostkach pojazdy Centauro pierwszej generacji, których ponad 25-letnia eksploatacja potwierdziła słuszność wymagań postawionych przed ich twórcami, a także zastosowanych w nich rozwiązań konstrukcyjnych. Nowy pojazd jest w pełni zgodny z tymi wymaganiami, powtarza zasadnicze idee konstrukcyjne starszego brata, ale zarazem w pełni odpowiada wymaganiom współczesnego i perspektywicznego pola walki.

Koncepcja „kołowego czołgu” Centauro rodziła się w szczególnych warunkach. W 1979 r. Armia Radziecka wkroczyła do Afganistanu. Był to namacalny dowód na to, że główny przeciwnik NATO jest przygotowany nie tylko do prowadzenia wojny z masowym użyciem broni jądrowej, ale i konwencjonalnej, ze znaczącym udziałem operacji desantowych – morskich i powietrznych. Dla włoskich wojskowych oznaczało to potrzebę refleksji nad sposobami obrony bardzo długiego wybrzeża kraju. Nie mogli liczyć ani na znaczącą przewagę własnego lotnictwa, ani marynarki wojennej i dopuszczali ewentualność udanego desantu sił wroga na Półwysep Apeniński, mając choćby w pamięci lata II wojny światowej. Klasyczny system obrony wybrzeża z licznymi bateriami artylerii i pocisków przeciwokrętowych oraz przeciwlotniczych nie wchodził w rachubę ze względów ekonomicznych. Postanowiono zatem stworzyć mobilne siły, zdolne do zatrzymania desantu z morza i powietrza przez czas niezbędny do ściągnięcia przez przeciwnika w rejon wywalczonego przyczółka własnego ciężkiego uzbrojenia. Kluczową rolę miały w nich odgrywać szybkie i silnie uzbrojone wozy bojowe, które miały stawić czoła nie tysiącom czołgów T-64/-72/-80 – jak na środkowoeuropejskim teatrze działań wojennych, ale nielicznym czołgom i dziesiątkom lekko opancerzonych bojowym wozom desantu oraz bojowym wozom piechoty sił desantowych. Opancerzenie nie odgrywało w takim przypadku kluczowej roli, a odpowiednią mobilność mógł zapewnić tylko kołowy układ jezdny.

Trzyosiowy demostrator kołowego niszczyciela czołgów AVH 6636, powstały we współpracy firm Iveco-Fiat i Oto Melara na bazie pierwotnych wymagań Esercito Italiano. Po ich zmianie w 1984 r. konieczne stało się skonstruowanie nowego, czteroosiowego wozu uzbrojonego w 105 mm armatę.

Pierwsza generacja – B1 Centauro

Włosi, choć mieli znaczne doświadczenia w konstruowaniu gąsienicowych i kołowych wozów bojowych, a także ich bojowym użyciu, nie spieszyli się z rozpoczęciem po wojnie produkcji wozów bojowych. Chętnie przyjmowali pomoc zagraniczną, a równocześnie uważnie obserwowali postępy w tej dziedzinie, czynione choćby przez Francuzów, i starali się nie popełniać ich błędów. Zapewne dlatego włoska koncepcja kołowego wozu bojowego była bardziej perspektywiczna, niż takie francuskie konstrukcje jak Panhard EBR i AML, a nawet AMX-10RC.

W 1982 r. Wojska Lądowe Sił Zbrojnych Republiki Włoskiej (Esercito Italiano) opracowały wymagania dla kołowego wozu bojowego wsparcia piechoty, który mógłby okazać się przydatny w odpieraniu desantów powietrznych i morskich przeciwnika. Miał być także przystosowany do transportu lotniczego, za pomocą samolotów C-130 Hercules, dzięki temu jeszcze lepiej nadawałby się do działań w ramach sił szybkiego reagowania. W związku z tym, że pojazd miałby stać się następcą czołgów średnich M47 amerykańskiej produkcji, miał dysponować uzbrojeniem o przynajmniej takiej samej sile ognia. W odpowiedzi na te wymagania konsorcjum firm Iveco-Fiat i Oto Melara zaproponowało pojazd oznaczony AVH (Autoblindo Veloce Heavy) 6636 w układzie 6×6, mający być najcięższym członkiem rodziny opracowywanych właśnie pojazdów kołowych (obok 5-tonowego wozu rozpoznawczego AVL 6634 i 10-tonowego transportera AVM 6633, obydwa w układzie 4×4). Zaprezentowany jeszcze w 1982 r. demonstrator, przy masie bojowej sięgającej 16 t, był uzbrojony w 90 mm armatę Cockerill Mk 3 o bruzdowanym przewodzie lufy w dwuosobowej wieży. Pojazd był pływający i pod względem masy oraz gabarytów odpowiadał wymogowi transportu Herculesem.

W 1984 r. wymagania operacyjne zostały jednak skorygowane i zgodnie z ich nową redakcją nowy pojazd miał być zdolny do zwalczania czołgów przeciwnika w północno-wschodnich Włoszech, a więc na zasadniczym dla tego państwa lądowym teatrze działań. To zaś wymusiło uzbrojenie go w armatę kal. 105 mm o balistyce działa L7 (M68), cechującą się znacznie większym odrzutem, który i tak w celu adaptacji do stosunkowo lekkiej platformy musiał być znacząco zredukowany (wydłużenie drogi odrzutu, zastosowanie skutecznego hamulca wylotowego). AVH 6636 był za mały oraz za lekki, aby móc na nim zamontować nową trzyosobową wieżę ze 105 mm armatą o bruzdowanym przewodzie i długości lufy 52 kalibrów oraz celnie i bezpiecznie prowadzić z niej ogień, stąd nośnikowi trzeba było dodać jeszcze jedną oś, a de facto skonstruować go od nowa. Masa bojowa takiego pojazdu, występującego wówczas pod oznaczeniem 6638G, wzrosła do ponad 24 t, a to wymusiło rezygnację z przewożenia go w ładowni samolotu C-130. Z racji nieoptymalnego rozłożenia mas (ciężka wieża i zapas amunicji z tyłu) trzeba było także zrezygnować z wymogu pływania. Umieszczony z przodu układ napędowy wystarczył jednak do zrównoważenia masy wieży podczas jazdy i stanowił dodatkową ochronę dla załogi w przypadku trafienia od przodu pociskiem przeciwpancernym. Lokalizacja wieży w tylnej części pojazdu ograniczała wprawdzie ujemny kąt podniesienia lufy armaty (istotny w przypadku prowadzenia działań na terenie silnie pofałdowanym), ale też powodowała, że lufa tylko nieznacznie wystawała poza obrys kadłuba i nie groziło jej zaczepienie o grunt i „nabranie piasku” podczas szybkiej jazdy po nierównym terenie. Pojazd miał niezbyt gruby pancerz, gdyż było oczywiste, że nie może być tak ciężki jak czołg, a w przypadku trafienia pociskiem z armaty czołgowej lub przeciwpancernym pociskiem kierowanym i tak nie przetrwa. Zapas amunicji do armaty określono na 40 nabojów, z których 14 rozmieszczono w wieży, a pozostałych 26 w kadłubie, w dwóch zasobnikach po 13 nabojów.